讲解六个自由度 (6DoF)

什么是六个自由度？

无论是何种机器或运动系统，其设计运动方式与实际运动方式之间总是存在差异。在许多情况下，规划的运动沿着一条完美的直线移动，直至达到精确的目标距离。

而实际上，线性运动中总是存在六种不同类型的误差。它们是：

• 线性
• 水平方向直线度
• 垂直方向直线度
• 俯仰
• 扭摆
• 滚摆

对于具有多个线性运动路径的系统（例如三轴数控机床），每个路径中的所有六种误差加在一起，共同构成总体运动误差。

无论是在整个制造过程中还是在制造过程之外，线性运动精度都是所有过程的基础。传统上，制造过程中的重点是测量、控制和修正线性运动路径中的线性误差。

但是，即使可以完全消除线性误差，如果将计划的运动与实际运动进行比较，仍然可能存在五种其他类型的误差。因此，随着现代制造行业对精度的要求越来越高，对所有六个自由度误差进行测量也变得愈加重要。